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機械手的避障控制

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機械手的避障控制

發布日期:2018-10-27 作者:臨海市歐中汽車模具有限公司 點擊:

        機械手的運動學冗余自由度是指機械手擁有比它的末端所需要的自由度更多的自由度。運動學冗余自由度的機械手具有比非冗余自由度的機械手更好的性能。例如,非冗余自由度的機械手在外部環境中有障礙物時受到非常大的限制,運動學冗余自由度的機械手就能很好的完成任務。由于奇異點的存在,非冗余自由度的機械手的工作空間受到限制,運動學冗余自由度的機械手就能很好的解決這類問題。冗余自由度的機械手在運動控制中能夠優化各種性能指標,如:限制關節角度,最小化機械手關節角速度、角加速度、關節力矩、能量等。因此,具有運動學冗余自由度的機械手得到了廣泛的應用,其中躲避障礙物就是一個非常重要的應用。

       一般來說,機械手的避障控制主要有兩種方法。一種方法是在高層進行路徑規劃,使機械手末端通過離線路徑規劃來避障礙物。這種方法能夠保證機械手的全局優化,但它卻無法實現在線控制。另一種方法是通過機械手的控制器在線進行避障。對于在線避障的控制,許多學者都提出了自己的方法。許多算法是基于偽逆矩陣法。機械手的避障控制能夠使機械手在工作過程中避開障礙物,充分發揮冗余自由度的機械手的優越性能。

       今天給大家介紹一下機械手的優點:1、機械手可以減省工人、提高效率、降低成本、提高產品品質、安全性好、提升工廠形象。2、多關節機械手的優點是:動作靈活、運動慣性小、通用性強、能抓取靠近機座的工件,并能繞過機體和工作機械之間的障礙物進行工作。隨著生產的需要,對多關節手臂的靈活性,定位精度及作業空間等提出越來越高的要求。多關節手臂也突破了傳統的概念,其關節數量可以從三個到十幾個甚至更多,其外形也不局限于像人的手臂,而根據不同的場合有所變化,多關節手臂的優良性能是單關節機械手所不能比擬的。3、斜臂式機械手主要適用于30-250噸臥式射出成型機的成品或水口取出,上下手臂有單截式和雙截式兩種,整機上下、引拔、旋出、旋入均為全氣壓驅動,經濟實惠型機械手??商嵘a能(10%-30%)、降低產品不良率、節約人工、保障操作人員的安全性。

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